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　　其中，控制系统是支配着机械手能够按照规定的要求运动的系统，目前工业机械手的控制系统一般是由程序控制系统和电气定位（或机械挡块定位）系统组成的?？刂葡低秤械缙刂坪蜕淞骺刂屏街?，是支配着机械手按照规定的程序运动，并记忆着人力给予机械手的指令信息，同时按照它控制系统的信息对执行机构发出指令，在必要的时候对机械手的动作进行监视，若动作有错误或发生故障，立即发出报警的信号。

　　数控机床机械手主要由手部机构、运动机构和控制系统三大部分组成。数控机械手手部是用来抓持工（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

　　数控机床机械手运动机构一般由液压、气动、电气装置驱动。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。